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全自動(dòng)機械手的手臂有分類(lèi)嗎
作者:管理員    發(fā)布于:2021-06-02 10:07:46    文字:【】【】【】瀏覽 (1327)
   全自動(dòng)機械手是一種能夠模仿人手和手臂的某些運動(dòng)功能的自動(dòng)操作裝置,用于按照固定程序抓取、搬運物體或操作工具。其特點(diǎn)是可以通過(guò)編程完成各種預期任務(wù),其結構和性能兼有人工和機械手機的優(yōu)點(diǎn)。那么我們常說(shuō)的機械手有哪些種類(lèi)呢?根據機械手運動(dòng)形式的不同,可分為四種形式:直角坐標、柱坐標、極坐標和多關(guān)節。下面就簡(jiǎn)單介紹一下這四種形式的全自動(dòng)機械手有什么特點(diǎn):
 
  1、直角坐標式機械手:手臂在笛卡爾坐標系的三個(gè)坐標軸方向上做直線(xiàn)運動(dòng),即手臂向前和向后運動(dòng),上下左右。這種形式的坐標占用空間大,但工作范圍比較小,慣性大。適用于工作位置呈直線(xiàn)排列的場(chǎng)合。
 
  2、圓柱坐標式機械手:手臂前后運動(dòng),上下運動(dòng),在水平面內擺動(dòng)。與直角坐標型相比,占用空間更小,工作范圍更大。但由于機構的結構,高度方向的低位置受到限制,無(wú)法抓取地面上的物體,慣性較大。這是機械手廣泛使用的坐標形式。
 
  3、極坐標式機械手:手臂前后移動(dòng),上下俯仰,左右擺動(dòng)。它的特點(diǎn)是機構簡(jiǎn)單,工作范圍更大,可以抓取地面上的物體。其運動(dòng)慣性小,但手臂擺動(dòng)角度的誤差會(huì )通過(guò)手臂造成放大。
 
  4、多關(guān)節式機械手:手臂分為上臂和前臂兩節。上臂和下臂通過(guò)肘關(guān)節連接,上臂和立柱連接形成肩關(guān)節,加上手腕和前臂。在腕關(guān)節之間,多關(guān)節式機械手可以執行幾乎與人手相同的動(dòng)作。多關(guān)節式機械手動(dòng)作靈活,慣性小。它可以抓取靠近機座的工件并繞過(guò)障礙物。多關(guān)節式機械手適應性廣。引入計算機控制后,其動(dòng)作控制既可以通過(guò)程序完成,也可以通過(guò)記憶模擬來(lái)完成。是機械手的發(fā)展方向。
 
  以上為大家介紹的全自動(dòng)機械手是按臂型分類(lèi)的。機械手是很早的工業(yè)機器人,也是很早的現代機器人??梢源嫒说姆敝貏趧?dòng),實(shí)現生產(chǎn)。機械化和自動(dòng)化可以在有害環(huán)境中運行,保護人身安全,因此廣泛應用于機械制造、冶金、電子、輕工和原子能。
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